а потом снимай карданчик вверх по рулевому валу
Читать как "снимая с нижних шлицов - шлицов хвостовика рейки, натягивать на верхние шлицы - шлицы рулевого вала".
Если давно не разбиралось, то гемор обеспечен. Я аж как-то раз снизу упирал в карданчик отвертку и молотком сбивал его по шлицам вверх. Верхний зажим главное разжать хорошенько, чтоб не мешал движению. Нижний больше закисает по определению, ибо верхние шлицы "под зонтиком", а нижние - всем ветрам, и водам, и грязям открыты.