Кто помнит, что за зверь такой ЭЛ-60, и что за интерфейс был на ЕС ПЭВМ?

[OVA]

Да, по ходу это аппаратно-программный курсовик.

[lekar]

Поставить 580ВВ55
А оно совместимо с
Цитата: Paramedic от Сегодня в 16:37:19
в системе команд микропроцессора К1810

Это порт, ему пофигу,  на систему команд, лишь бы быстродействия по частоте хватило. Только он 8 разрядный, а проц 16 разрядный.

[Paramedic ТС]

Даю всё задание:

Манипулятор с приведенной кинематической схемой имеет три управляемые оси, оснащенные датчиком скорости и положения.
1.   Разработать функциональную схему автоматизации манипулятора. Манипулятор должен быть оснащен конечными выключателями по каждой оси, кнопкой аварийного останова, отладочным пультом управления для ручного управления по всем координатам, индикацией рабочих осей. Датчик угла поворота типа: ФВ с P = 50 полюсов. Датчик скорости типа:   (фазовращатель/преобразователь период-код). Схват оснастить аналоговым датчиком усилия, сопротивление пропорционально усилию сжатия  .
2.   Разработать преобразователи «скорость-код», «положение-код» и «сопротивление-код».
3.   Разработать схему сопряжения ввода информации в ЭВМ через интерфейс типа: ПЭВМ ЕС. Каналы ввода релейных сигналов должны содержать схемы антидребезга. Для обработки сигналов с кнопок управления использовать каналы прерывания. Остальные сигналы о состоянии внешней среды должны вводиться путем программного опроса через равные промежутки времени. Предусмотреть полную гальваническую развязку цепей манипулятора с входами ЭВМ. Для управления силовыми преобразователями установить по восьмиразрядному буферу на электропривод.
4.   Разработать схему алгоритма работы устройства управления манипулятора.
5.   Фильтр, имеющий в аналоговом виде передаточную функцию
 ,
преобразовать к виду, удобному для реализации на ЭВМ. Полученный цифровой фильтр проверить на устойчивость, и в случае если он не устойчив, скорректировать до устойчивого.
6.   Разработать фрагменты программ на языке низкого уровня по обработке прерывания, обмена информации с платой сопряжения; программу реализации цифрового фильтра считая, что последний находится в цепи датчика скорости. Программу составить в системе команд микропроцессора К1810. Рассчитать переходный процесс при скачкообразном входном воздействии для данного цифрового фильтра и аналогового прототипа.

[KKM]

580ВВ55 - микросхема для организации параллельного интерфейса.
НА 580ВВ51 можно организовать последовательный интерфейс.

[Paramedic ТС]

Только формулы отвалились. Они нужны?

[lekar]

Думаю что нет.
Надо выполнять начиная с первого пункта. Тогда станет ясно, сколько прерываний задействовать, как их задействовать. Тупа на каждое событие или по прерыванию считывать событие. Какие данные выпихивать в манипулятор. Я так понимаю у него аналоговое управление, ему нужно задавать точку в пространстве из трех координат и он туда должен прилететь. Это ЦАПы и компораторы надо ставить по каждой оси.  и обратное преобразование на АЦП. Либо может есть какие специализированные процы, что уже такое могут делать.
Я не заканчивал робототехнику, у меня немного другая специализация.   

[Paramedic ТС]

Да там уже чётко задано, что считыватели это фазовращатели.

[B.Mike]

Ахренеть глубина базовых знаний! Изучают ЭВМ в прямом смысле от истоков

[lekar]

Ахренеть глубина базовых знаний! Изучают ЭВМ в прямом смысле от истоков

Да там если покопаться в учебнике, то выяснится, что ЭЛ-60, это какой то промышленный манипулятор. Да и реально в теме курсовика что-то про него не встречается.

Да там уже чётко задано, что считыватели это фазовращатели.

А что из себя представляет фазовращатель?
Он может быть как аналоговым, простейший это переменный резистор меняющий свое сопротивление от угла поворота, так и цифровым, выдавать последовательно импульсы при повороте на определенный угол(Шкив 60-2, в ДВС).